龍門模組常見的四種控制方式

       作為多軸精密平臺的一種，龍門平臺可拓展多種場景，適用于多種對高精度有追求的行業(yè)。高工致力于設計生產(chǎn)用于制造、檢測和測試的直驅電機、平臺和精密系統(tǒng)方案，通過有效利用龍門平臺，拓展更多場景落地，解決用戶的多元化需求。

       在晶圓檢測、激光微加工、3D測量、數(shù)字打印等領域，對平面運動要求會比較高：像大跨度、大負載、運動平滑，軸間耦合小等。因此對運動控制一般都要求能快速響應和整定、誤差小、精度高。

    在這些場合，傳統(tǒng)的十字架式的XY平臺的很難滿足要求，因此必須使用龍門結構，如圖所示，一個龍門需要由兩個電機和機械結構組成，X1和X2共同完成X軸方向的運動。

常見的龍門控制方式

1、單反饋—單電機：只在其中一邊有電機提供動力，另一邊則由導軌支撐，通過機械應力來運動。

2、單反饋—多電機：相當于兩個電機并聯(lián)，一組信號同時控制兩個電機。

3、主從控制：通過控制器來協(xié)同兩個驅動器同步運動。

4、交叉解耦算法：在驅動器層面進行龍門的交叉解耦控制，進行龍門雙軸電機、耦合后反饋的自動控制，有龍門軸控制剛性的獨立PLD參數(shù)。

      龍門算法是交叉解耦算法中的一種，把龍門看作是多輸入多輸出系統(tǒng)，前進方向軸和扭擺軸兩個控制對象來控制而不是兩個電機，這樣可以實現(xiàn)耦合后兩軸單獨控制，減少機械耦合的影響。

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